Sofia Inácio nasceu em Lisboa, em 1974. Com 10 anos iniciou os estudos de dança na Escola do Conservatório Nacional em Lisboa. Posteriormente, estudou na Escola Superior de Dança e integrou a UPE Dança, companhia desta última escola.

A partir de Setembro de 1996, foi estagiária do Ballet Gulbenkian. Em 1997 participou no 14º Internationale Sommer Tanzwochen em Viena, Áustria. Enquanto membro do Ballet Gulbenkian, trabalhou com coreógrafos como Ohad Naharin, Nacho Duato e Itzik Galili, e professores como Ivan Kramar.